一种无学习的二连杆机械臂定位控制策略

二连杆机械臂的运动控制算法在工业上有广泛的应用，本文提出了一种无学习的控制策略。首先，搭建机械臂仿真环境，包括二连杆机械臂、目标物；然后，根据环境模型的目标设置、状态变量来建立测试数据，实现机械臂的运动控制，最后通过误差补正的控制策略改善机械臂任务的准确性及稳定性。与基于学习的二连杆机械臂控制算法相比，本文提出的无学习控制策略能在完成基本的定位抓取任务的前提下，节省大量的数据采集与模型训练时间。实验结果表明，相较于传统控制方法，所提二连杆机械臂控制方法效率更高，成本更低，适用性更强。