工业机器人视觉引导抓取工件的研究

由于传统的精度料架成本高, 经济性差, 而普通料架精度低, 稳定性差, 导致汽车行业白车身制造车间内大规模依赖人工上件或者人工将普通料架导入高精度料架。研究当前视觉 3D 定位的三种技术, 提出一种基于拍照式原理的视觉引导机器人抓取工件的方法, 通过拍照式相机进行零件空间定位, 将视觉反馈的偏差值赋值给机器人, 计算空间坐标转换值输到机器人程序中, 机器人根据偏移后的坐标进行抓取。最后通过四门定位实验验证视觉系统, 能够实现±70 mm 及 5°偏移稳定定位, 满足抓件需求。