案例库 / 金属加工（热加工） / 2021 年第 6 期

基于点云的机器人钢网焊接路径规划方法

张园凯, 马立新, 王秀晶, 崔毅刚, 田新诚

山东大学山东济南 250061; 欧德神思软件系统(北京)有限公司山东济南 250101; 中国重汽集团济南动力有限公司山东济南 250220

来源期刊金属加工（热加工）

年份 / 期2021 年第 6 期

页码第 17-22 页

栏目分类先进焊接技术专题

案例编号jxgr-rjg202106003

入库时间2026-10-19 15:39

全文 2.5 MB

摘要

目前,焊接机器人在焊接钢网之前,需要操作人员对机器人的焊接路径进行复杂的示教和编程工作.为简化焊接路径规划中复杂的示教和编程工作,提出了一种基于点云的钢网焊接路径自动规划方法.利用三维面阵结构光相机拍摄得到十字钢网格点云,然后对点云进行算法处理,计算出钢网的焊接路径,获得焊接路径的三维信息,用于机器人焊接过程的焊接定位.试验结果表明:该方法能够准确实现钢网焊接路径规划,无需焊接前的示教和编程即可完成焊接任务,提高了生产效率.

关键词

点云焊接路径自动规划三维面阵结构光相机免示教编程

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