基于模糊控制的移动机械臂系统设计

在移动机械臂系统的设计领域中，设计出具有良好动态性能且稳定的控制系统是一个难点。提出了一种基于模糊控制的移动机械臂控制方法，运用Matlab语言对趋近和抓取过程分别设计了二维模糊逻辑推理系统，选取相对合理的隶属度函数类型并设计合适的控制规则，最后通过Simulink建立移动机械臂路径趋近及抓取的数学模型并进行仿真实验。仿真结果表明该系统能够满足具体的趋近要求，能够抑制抓取过程中的扰动，拥有较好的动态性能和稳定性，可降低传统算法中的控制损耗及对环境条件的依赖。