提出了一个多旋翼无人机在未知环境巡线查找物件故障的综合导航技术。D*Lite和概率地图相结合的路径规划,结合立体视觉的障碍物检测和动态路径更新。三维占用图用于表示环境,并使用立体声数据在线更新。应用目标是自主结构检查,它要求无人机安全地接近正在检测的物体。仿真结果和实际飞行硬件安装在一个电缆阵列机器人内,显示导航过程中未知环境所包含的障碍物。
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