针对直升机电力巡检拍摄到的实时视频序列,首先对其进行高斯滤波,有效地抑制了背景噪声杂波的影响。接着,对实时视频序列进行帧间差分,以获取目标轮廓。然后,利用Canny算子对差分图像进行边缘检测,接着进行Hough变换提取输电线。最后根据输电线的特征对检测结果进行进一步的合并和筛选,计算输电线间的中心位置并反馈给吊舱以控制俯仰角和水平角实现对输电线的实时跟踪。
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