基于软PLC技术的机器人I/O控制研究
广州数控设备有限公司广东510165; 华南理工大学广东广州510641
摘要
对外围I/O设备准确而有效地实时性控制是机器人控制系统的关键技术之一.为实现这一功能,需要使用外部I/O(输入/输出)信号与外围设备之间进行相互通讯. 当前,机器人采用IPC+PMAC控制模式能够很好地实现对外围设备的控制,因为PMAC提供了M变量用于访问PMAC内存地址和I/O点地址,使PMAC的输入和输出与它的内存使用统一地址空间.而且,PMAC除了运行运动程序外,还可以运行PLC程序.PMAC PLC程序使PMAC卡能执行一个硬件PLC任务,并且独立于运动程序.
关键词
机器人