自适应非线性算法助力伺服控制优化

伺服控制器通常使用传统的位置环内嵌速度环的串级控制方式。这种控制方式产生的年代、电流和速度控制是用硬件实现,而位置控制则用软件实现。它流行至今的原因之一是其所具有的简易性。首先调整速度环,接着调整位置环,而电流控制参数一般自动设定。位置控制器通常由一个简单的比例系数组成,速度控制器则包含一个比例系数和一个积分环节(图1)。这种控制方式的一个缺点是存在和速度成比例跟随误差。使用前馈控制方法可以减小跟随误差,但代价是出现超调或者整定时间延长。