按杆系分,并联机床有6杆、4杆、3杆等多种杆系并联结构,其中3杆并联机床习惯上叫三支脚并联运动机床。并联机床球铰链关节点结构复杂、难于制造,使其成为所有并联机床的突出问题,三支脚并联机床成功解决了这一技术难题,其关节点完全使用轴承联接,没有球铰链。
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