在产业机器人中,应用最广的当属单轴机械手臂.单轴机械手臂看似简单,只在单一方向往复运动,但在实际应用上功能各异,种类繁多.由于构造简单,一般教科书甚至把它当作计算的例题.可是使用者往往发现,虽然它看似很简单,但要能真正全面深入做精确的计算却并不容易.理论和实际之间毕竟存有差距,例如摩擦因数就很难确定,而且工程师通常没有那么多时间仔细地一步一步推导公式.
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