工业机器人是现代工业生产中不可或缺的一部分。在传统的工业生产领域中,机器人只完成它们编程控制的一些工作步骤。近年来,工业生产领域中“人一机协作”与日俱增,但有时人与机器人之间的协作类型和方式是完全不同的。事实上,工业机器人是在20世纪50年代发展起来的,最初应用承担对人类健康构成威胁环境中的特种任务,比如,将拐臂机器人应用于放射性物质处理中就是最好的实例。在工业生产实践中,人们很快就发现可编程控制的多关节机械手有着不可
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