协作机器人（Cobots）的出现极大地拓展了机器人技术的应用边界，尤其是在人机共存、灵活生产的场景下。力控技术是实现协作机器人与环境进行安全、高效交互的关键。本文聚焦于（UR）系列协作机器人，对其中内置的力/力矩传感器原理，通过导纳控制实现力控工作模式及其在精密装配典型应用场景下的表现进行研究。本研究旨在为协作机器人在更广泛、更复杂的力控应用中提供理论指导和实践参考。
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