由于清洗技术和设备的局限性，空冷冷端清洗机器人在清除空冷冷端上的污垢时面临困难，尤其是难以彻底清除较深层次的污垢，导致清洗效率不高的问题。为解决这一问题，实现高效、精确的清洗机器人控制，提出基于模糊理论的空冷冷端清洗机器人自适应滑模控制方法。通过对机器人坐标系模型的分析，构建出空冷冷端清洗机器人动力学模型。以该动力学模型为基础，引入RBF神经网络，对滑模控制律进行设计。
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