设计了电力线路无人机巡检路线蚁群规划方法。确定电力线路无人机巡检路线规划约束，在电力线路网中设定路线航程、步长、路径偏转角等约束条件，确保规划效果。基于蚁群算法建立无人机巡检路线规划规则，确定巡检路径规划性能指标，并将路线规划选择代价考虑在内，实现路线的最优规划。
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