无人翼滑艇横摇运动辨识研究

本文介绍了一种水面无人翼滑艇横摇运动的研究工作。对有无安装前水翼和舵的三艘艇模分别进行了五种不同初始横摇角下的静水横摇试验，首先分析了三艘艇模静水横摇自由衰减曲线特征，发现安装前水翼和舵有利于减小艇模的横摇运动；其次建立了艇模静水横摇运动模式辨识数学模型，采用系统辨识方法，利用Visual Studio 平台编写了系统辨识软件，对艇模试验数据进行系统辨识计算，给出了不同角度下拟合效果最佳的艇模横摇运动数学模型；最后，对四个数学模型中的阻尼力矩和复原力矩项分别进行了对比，对线性、非线性数学模型预报翼滑艇横摇运动进行比较分析。发现对本文安装防飞溅条的翼滑艇，小角度横摇时，阻尼力矩中的线性作用较明显，随着角度的增大，非线性项表现逐渐明显，复原力矩可用初稳性公式表示。