针对盾构机零部件焊接生产的实际需求,设计开发了由小型零部件机器人焊接工作站和盾体机器人焊接工作站组成的盾构机零部件机器人焊接系统;同时,基于脉冲多重控制电弧工艺及恒熔深控制分别开发了满足平焊、立焊和横焊等位置机器人自动焊接工艺方案,实现了盾构机零部件的机器人焊接生产.
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