跟随型移动机器人关键技术与挑战综述

跟随机器人作为服务机器人领域的重要分支，近年来在工厂巡检、物流搬运等场景中展现出广泛应用前景。本文系统综述了跟随机器人关键技术的研究进展，涵盖感知、控制、SLAM 及路径规划等四大核心模块。在感知方面，总结了激光雷达、单/双目视觉和UWB 等传感器的融合方法，分析其适用性与局限性；控制方面，梳理了阻抗控制、导纳控制、最优控制与深度强化学习等策略，探讨其在鲁棒性与人机交互性之间的平衡；定位建图方面，对激光/视觉SLAM 与无线定位方法的集成进行了比较；路径规划方面，分析了多种优化算法与启发式搜索策略在动态环境下的应用效果。此外，本文归纳了跟随精度易受环境干扰、目标快速运动引发响应滞后、长时跟随导致误差累积及人机交互自然度不足等挑战，并总结了当前研究中应对这些问题的代表性策略。最后，总结提炼出未来研究方向应聚焦于多模态感知鲁棒性提升、人机交互智能化、自主能耗管理及多机器人协同机制的构建。