针对受限空间或核环境下返修焊接试件的尺寸检测,研究了双目立体视觉的测距原理,在分析双目立体视觉原理的基础上,重点研究了双目视觉摄像机标定,以及视觉到机器人的坐标变换(即手眼标定)原理,最后根据坐标转化完成焊接试件尺寸测量.
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